ساخت ربات برداشت خرما در دانشگاه تهران+ عکس
تاریخ انتشار: ۲۰ تیر ۱۴۰۲ | کد خبر: ۳۸۱۹۷۸۶۳
به گزارش تابناک از ایسنا، طراحی و ساخت ربات برداشت خرما در چارچوب پایان‌نامه کارشناسی ارشد پروین محمدی، دانشجوی رشته مهندسی مکانیک بیوسیستم دانشکده فناوری کشاورزی دانشگاه تهران به راهنمایی دکتر جعفر مساح، استاد گروه فنی کشاورزی دانشکده فناوری کشاورزی دانشگاه تهران، دکتر کیوان آصف‌پور وکیلیان از دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی گرگان، دکتر مهدی شریعتمداری عضو هیأت علمی دانشکده فناوری کشاورزی دانشگاه تهران و دکتر الیاس رزاقی انجام شده است.
بیشتر بخوانید:
اخباری که در وبسایت منتشر نمی‌شوند!
دکتر مساح در بیان ضرورت این پژوهش گفت: «برداشت خرما همواره در بالاترین نقطه از درخت خرما صورت می‌گیرد و خطرات جانی زیادی برای کشاورز به همراه دارد. در این تحقیق روشی برای استفاده از علم رباتیک در برداشت خرما معرفی شده است. استفاده از بازوی رباتیک در برداشت خرما، گذشته از کاهش خطرات ناشی از شرایط برداشت، باعث حفظ کیفیت محصول در حین برداشت و افزایش سرعت برداشت می‌شود.»
استاد دانشکدگان کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران در توضیح فرآیند طراحی و ساخت این بازوی رباتیک، گفت: «در ابتدا مکانیزم‌های بازو با استفاده از نرم‌افزارهای Solidworks و Adams طراحی شد و مورد ارزیابی قرار گرفت. سپس درجه آزادی، سینماتیک مستقیم و فضای کاری برای بازوی طراحی‌شده محاسبه شد. همچنین حاملی برای بازوی رباتیک طراحی و ساخته شد که دارای مجموعه فرمان جهت سهولت در نزدیک شدن به نخل خرما است. به منظور افزایش درجه آزادی در زمان برداشت خوشه و بهبود فضای کاری، به بازوی رباتیک، مفصل مچ نیز افزوده شده است.»
این پژوهشگر نوآور حوزه ماشین‌های کشاورزی در خصوص نحوه عملکرد دستگاه نیز اظهار کرد: «مجری نهایی در این بازو یک اره زنجیری است که به وسیله آن ساقه خوشه خرما برش داده می‌شود. بازو توسط یک سیستم هوشمند کنترل می‌شود و روی آن دوربینی نصب شده است که تصاویر را به صورت درون‌خطی به سیستم کنترل‌کننده هوشمند ارسال و موتورها را در راستای رسیدن ابزار برش به خوشه خرما کنترل می‌کند. واحد تصمیم‌گیری شامل سه سیستم استنتاج فازی است که از داده‌های مکان ساقه‌های میوه و مساحت برگ‌های درخت در تصاویر، برای تعیین سرعت الکتروموتورهای مفصل Uشکل، مفصل افقی و مفصل عمودی استفاده می‌کنند.»
عضو هیأت علمی دانشگاه تهران درباره نتایج آزمایش عملی بازوی رباتیک برداشت خرما، گفت: «جهت ارزیابی بازوی رباتیک از یک ماکت نخل خرما با ابعاد نخل‌های اصلاح‌شده، استفاده شد و عملیات برداشت بر روی این ماکت انجام گرفت. نتایج نشان داد که الگوریتم پردازش تصویر معرفی‌شده می‌تواند ساقه‌های خوشه خرما را به ترتیب با دقت، صحت و بازیابی ۰.۸۸، ۰.۹۲ و ۰.۹۶ در نور مناسب، یعنی زمانی که نور طبیعی کافی وجود دارد، تشخیص دهد. این الگوریتم مستقل از داده‌های مربوط به رنگ محصول خرما بود و تنها داده‌های مربوط به ساقه خوشه خرما مورد استفاده قرار گرفت که عملیات پردازش تصویر را راحت‌تر و با دقت بالاتری ارائه می‌کرد. همچنین نتایج آزمایش‌ها نشان داد که دقت سیستم کنترل در برش ساقه‌ها ۸۷ درصد با افت تولید ۵ درصد بود. در نتیجه ربات پیشنهادی امکان بهبود ظرفیت استفاده از برداشت مکانیزه در مزارع خرما را فراهم می‌کند.»
بنابر اعلام روابط عمومی دانشگاه تهران، نتایج این پژوهش به تازگی در «Journal of Field Robotics» از سوی انتشارات وایلی آمریکا منتشر شده و از مسیر پیوند زیر دست‌یافتنی است:
Robotic date fruit harvesting using machine vision and a 5-DOF manipulator
منبع: تابناک
کلیدواژه: سازمان همکاری شانگهای خانه اندیشمندان علوم انسانی میثم لطیفی دکتر مساح برداشت خرما ربات سازمان همکاری شانگهای خانه اندیشمندان علوم انسانی میثم لطیفی
درخواست حذف خبر:
«خبربان» یک خبرخوان هوشمند و خودکار است و این خبر را به‌طور اتوماتیک از وبسایت www.tabnak.ir دریافت کرده‌است، لذا منبع این خبر، وبسایت «تابناک» بوده و سایت «خبربان» مسئولیتی در قبال محتوای آن ندارد. چنانچه درخواست حذف این خبر را دارید، کد ۳۸۱۹۷۸۶۳ را به همراه موضوع به شماره ۱۰۰۰۱۵۷۰ پیامک فرمایید. لطفاً در صورتی‌که در مورد این خبر، نظر یا سئوالی دارید، با منبع خبر (اینجا) ارتباط برقرار نمایید.
با استناد به ماده ۷۴ قانون تجارت الکترونیک مصوب ۱۳۸۲/۱۰/۱۷ مجلس شورای اسلامی و با عنایت به اینکه سایت «خبربان» مصداق بستر مبادلات الکترونیکی متنی، صوتی و تصویر است، مسئولیت نقض حقوق تصریح شده مولفان در قانون فوق از قبیل تکثیر، اجرا و توزیع و یا هر گونه محتوی خلاف قوانین کشور ایران بر عهده منبع خبر و کاربران است.
خبر بعدی:
تولید کلزا به ۲۵۰ هزارتن می‌رسد
سعداله منصوری سطح کشت کلزا را بالغ بر ۱۶۰ هزار هکتار اعلام کرد و گفت: انتظار داریم سطح برداشت دانه کلزا نزدیک به ۱۳۰ هزار هکتار باشد که نسبت به سال زراعی گذشته ۴۰ هزار هکتار افزایش را نشان دهد.
مجری طرح دانه‌های روغنی وزارت جهاد کشاورزی افزود: از ۱۶۰ هزار هکتار سطح زیرکشت کلزا، نزدیک به ۵۰ تا ۵۵ هزار هکتار آن در اراضی دیم و مابقی در اراضی آبی است.
وی با بیان اینکه در سال زراعی گذشته سطح زیرکشت کلزا در کشور ۱۱۰ هزار هکتار بوده است، خاطرنشان کرد: در نهایت از سطح ۸۸ هزار هکتار حدود ۱۴۰ هزار تن کلزا برداشت شد.
منصوری تناسب قیمت تضمینی این محصول در مقایسه با گندم، توزیع به موقع نهاده‌ها و بذر و وعده به موقع پرداخت پول محصول تحویلی کشاورزان با مرجع مشخص را از دلایل استقبال کشاورزان از کشت کلزا در سال زراعی جاری دانست.
مجری طرح دانه‌های روغنی وزارت جهاد کشاورزی درباره خرید تضمینی دانه‌های کلزا، گفت: امسال خرید کلزا توسط بخش خصوصی و انجمن صنایع روغن‌کشی ایران انجام می‌شود و نقش نهادهای دولتی اعم از سازمان مرکزی تعاون روستایی و شرکت بازرگانی دولتی ایران حداقل خواهد بود و اگر در منطقه‌ای بخش خصوصی برای خرید ورود نکرد، این نهادها اقدام به خرید تضمینی خواهند کرد.
مجری طرح دانه‌های روغنی وزارت جهادکشاورزی ابراز امیدواری کرد که ورود بخش خصوصی در موضوع خرید کلزا با روند منطقی و معقول پیش برود و پرداخت بهای محصول کلزاکاران با حمایت دست‌اندرکاران سپری شود و بتوان با اطمینان خاطر برای برنامه کشت سال زراعی آینده آماده شد.
او با اشاره به آغاز برداشت دانه‌های کلزا از مزارع کشور گفت: در استان‌های کرمان، هرمزگان، خوزستان و ایلام برداشت آغاز شده و تاکنون روند خوبی داشته است.
منصوری افزود: در استان‌های ایلام و خوزستان، زارعانی که محصول‌شان را تحویل داده‌اند، ۲۰ درصد بهای محصول را دریافت کرده‌اند.
مجری طرح دانه‌های روغنی وزارت جهاد کشاورزی ادامه داد: براساس آخرین گزارش‌ها، حدود نیمی از سطح زیر کشت کلزا در استان ایلام و حدود ۳۰ درصد مزارع استان خوزستان تاکنون برداشت شده است.
او در مورد توزیع بذر کلزا گفت: امسال نزدیک به ۲ هزار تن بذر کلزا میان کشاورزان توزیع شد که از این میزان حدود ۷۰ درصد بذر هیبرید تولید داخل و مابقی بذر آزاد افشان بوده و به میزان محدودی هم بذر هیبرید وارداتی برای ایجاد تنوع ارقام داشته‌ایم.
باشگاه خبرنگاران جوان اقتصادی صنعت ، تجارت و کشاورزی
ام فهد، زن مشهور عراقی کیست و چرا کشته شد؟